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斩获最佳学生论文奖和最佳机器人控制论文奖,小哥机械手玩球技术娴熟

机器人领域顶级会议 ICRA 2020 于近日召开,并公布了会议奖项。其中华人小哥 Shenli Yuan 等的研究《Design of a Roller-Based Dexterous Hand for Object Grasping and Within-Hand Manipulation》获得了此次会议的最佳学生论文奖和最佳机器人控制论文奖。Shenli Yuan 等人的这项研究入围了其中四个奖项,包括最佳学生论文和最佳论文,并最终斩获最佳学生论文奖和最佳机器人控制论文奖。

入围 ICRA 2020 四个奖项的研究讲了些什么?

这项研究开发了一种新型非拟人化机械手,可以通过安装在机器人指尖的铰接式滚筒(articulated roller)来操纵物体。

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与使用传统机械手的手内操纵(within-hand manipulation)不同,该研究开发的「会滚动的手指」具备连续旋转的能力,因而无需手指转动即可无限旋转被抓握的物体。

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此外,它还能操纵厚度很小的物体(如一张纸),而且由于该机械手具备连续旋转的能力,拧瓶盖这种小事对它来说也不在话下。

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如上图所示,这只机械手能够抓握纤维制品、球体等,还能利用一个滚筒将薄的物体滑动到桌面边缘然后再抓取……

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